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一、産品概述

設備由工業機器人系統、PLC控制系統、電控箱、裝配台、安全防護系統以及基礎學習和實訓套件、搬運實訓套件、機床上下料實訓套件、焊接實訓套件、碼垛實訓套件、模拟塗膠實訓套件、裝配實訓套件、伺服變位機實訓套件、自動生産線實訓套件等組成。能完成機器人技術的基礎性培訓教學，學習機器人的基本理論知識和基本操作技能，如機器人基本參數設置、軌迹規劃、示教編程、基本調試、基本維護等技能。

設備采用模塊化設計，各實訓套件電氣相互獨立，可簡易拆裝更換任意套件，使實訓更加靈活，同時增強學生動手能力。

二、功能說明

該裝備采用落地式的安裝形式，保證設備的穩定可靠，同時采用多道防護裝置，包含了有機玻璃防護網、安全門（安全鎖）系統、安全光幕等硬件保護。

設備各套件采用工業标準件設計，可快速牢靠安裝于工作台。設備可進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、工業機器人編程與調試等多種實訓,能夠完成搬運、碼垛、塗膠、裝配、自動生産線等典型工作任務訓練。除了滿足工業機器人單機的培訓之外，還考慮到機器人與外圍設備之間的配合，将工業機器人和外圍設備看作一個系統整體，以培養能夠對整個系統進行裝配、調試、以及熟練編程等能力為目标，同時滿足職業資格鑒定要求。

三、技術性能

1.交流電源：單相 AC 220 V±10% 50Hz；

2.溫度：-10～50℃；環境濕度：≤90％無水珠凝結；

3.外形尺寸（含防護欄）：長×寬×高=（1800×1800×2000）mm（±5%）

4.整機功耗：≤6kW

四、設備結構與組成

（一）工業機器人

1、機器人本體

機器人本體由六自由度關節組成如下圖，固定在型材實訓桌上，活動範圍半徑不小于580mm。

機器人本體

機器人本體具體參數如下：

（1）規格

表1-1 機器人規格

（2）特性

表1-2 機器人特性

（3）運動

表1-3 機器人運動

（4）性能

表1-4 機器人性能

（5）電氣連接

表1-5 機器人電氣連接

（6）物理特性

表1-6 機器人物理特性

（7）環境

表1-7 機器人環境

2、機器人控制器

機器人控制器

機器人基本控制軟件，ROBOTWARE6.0版本；BaseWare 機器人操作系統；在機器人使用壽命内，使用機器人離線軟件進行實時程序、IO、機器人3D動态動作監控；遠程機器人系統備份與恢複功能；具有自動工具重量與載荷檢測設定功能；具有機器人全壽命保養自動維護檢測系統功能；具有機器人運動軌迹實時微調功能；自帶自定義可編程IO；具有3D實時舒适搖杆手動操作系統；具有電池電量環保節省功能；支持RAPID編程語言規範，并直接解釋執行；機器人控制系統軟件基于WINCE平台，以便基于機器人的二次開發；機器人控制系統原配固态存儲器容量1G，并支持USB擴展為副存儲器；具有緊急停止，自動模式停止，測試模式停止等安全保護措施；控制器帶視頻接口。

3、示教單元

便攜式示教盒，具備操縱杆和鍵盤，彩色觸摸式顯示，具中/英文菜單選項，示教器電纜10m。提供人機對話窗口，界面簡潔大方；采用7吋彩色液晶顯示器及高敏感度觸摸屏，可通過按鍵或鍵盤對機器人進行操作；顯示及監控信息豐富，機器人的當前狀态信息、IO信息、伺服軸的速度、電流以及位置都可實時查詢和監控；機器人各軸伺服參數可以通過示教盒在線設置。

（二）實訓工位

實訓工位單元采用鋁合金框架、有機玻璃、安全門（鎖）的結構組成，由有機玻璃和鋁合金骨架組成透明防護罩。

（三）操作對象承載台

操作對象承載台平台底座采用碳鋼焊接而成，工作台面采用厚度20mm的不鏽鋼闆，M6螺紋安裝孔,可快速牢靠安裝多種工作對象。

操作對象承載台效果圖（僅供參考）

（四）工業機器人安裝台

工業機器人安裝台由地面安裝地闆、機器人安裝底座、機器人安裝底座底闆、機器人安裝面闆、鋼管焊接而成，直接安裝在地面上，保證了設備的穩定運行。

機器人底座效果圖（僅供參考）

（五）控制系統

控制系統主要由可編程控制器、人機界面、氣動系統、電控箱等組成，配備西門子CPU226DC/DC/DC可編程控制器，昆侖通态 TPC1061Ti 觸摸屏。用于控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信号，管理工作流程、數據傳輸等任務。

電控箱帶四個自鎖腳輪，面闆包括機器人輸入、輸出信号檢測口，夾具信号輸入輸出檢測口，模式選擇按鈕，可安裝伺服驅動器、變頻器、觸摸屏、PLC等電氣部件。通過電纜線與實訓工位相連，兩端使用航空插頭，強弱電分離，連接安全可靠。同時含急停、啟動、複位、暫停按鈕、運行指示、停止指示，實訓指示燈，實訓急停開關一隻，漏電開關，空氣開關一隻，開關電源，中間繼電器，中繼轉換闆一套，接線端子一套。線槽一套。

電控箱實物圖（僅供參考）

（六）基礎學習和實訓套件

基礎學習和實訓套件包含軌迹示教模塊和描圖工具各1套，軌迹示教模塊采用不鏽鋼加工制造，通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規則的圖案，可訓練對機器人基本的點示教，直線、曲線運動足迹的掌握；學習點的定位及機器人運動路線選擇優化。描圖夾具采用焊接工裝套件中的焊槍夾具，以焊絲為基準來進行，描圖編程任務。

基礎學習套件效果圖（僅供參考）

（七）搬運工作站

搬運工作站包含搬運工作站和吸盤夾具各1套。搬運工作站由兩塊底闆組成，底闆上分别由四組不同形狀和編号的工件組成，有圓形、正方形、六邊形等。可通過不同點對點的搬運訓練提高編程能力。吸盤夾具采用吸盤式夾具，包含真空吸盤、吸盤夾具、機器人法蘭盤連接件等組成。

搬運實訓套件（僅供參考）

（八）機床上下料實訓套件

機床上下料實訓套件采用鋁合金及鋁型材構建，由落料機構、檢料平台、立體庫、模拟機床氣動卡盤等組成。落料機構包含有推料氣缸、磁性開關、頂料氣缸、物料不足檢測傳感器、檢測平台傳感器，模拟機床氣動卡盤采用兩台機床氣動卡盤組成，成品庫200×90×290mm ，共三層每層有三個工位，裝配台135×120×140mm。機器人夾具等組成，機器人按照機床的不同工藝要求加工時間和周期的不同，進行有效的協調。

機床上下料實訓套件效果圖（僅供參考）

（九）焊接工裝套件

工件尺寸330×260×200mm,工件原材料30×30×270mm四條，30×30×200mm八條，組合夾具一套組件在20件以上，焊槍等組成，對被焊接對象的多道焊縫進行模拟焊接。

焊接工裝套件效果圖（僅供參考）

（十）碼垛工裝套件

碼垛工裝套件包含碼垛工作站和夾具各1套，碼垛工作站采用鋁材加工氧化的物料擺放底闆和碼垛底闆組成，固定到操作台，根據要求物料塊被擺放到擺放底闆上，機器人通過吸盤夾具按要求拾取物料塊進行碼垛任務，物料塊有長方形和正方形兩種，操作者可根據需要選擇擺放。可根據需要自由組合碼垛出多種形狀，練習對機器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應用技能。碼垛夾具采用吸盤式夾具，包含真空吸盤、吸盤夾具、機器人法蘭盤連接件等組成。

碼垛工裝套件效果圖（僅供參考）

（十一）模拟塗膠實訓套件

模拟塗膠工裝套件包含塗膠工作站和塗膠夾具各1套，塗膠工作站由套件底闆與被塗膠對象組成，對被塗膠對象的多道軌迹進行模拟塗膠。塗膠夾具由：1隻塗膠槍，夾具本體及法蘭盤連接件組成。

塗膠工作站效果圖（僅供參考）

（十二）裝配工裝套件

裝配工作站包含兩套供料機構、料台檢測、一個裝配台,一個三層三列的立體庫組成。具有外形工件料倉和内工件料倉，分别包括料台、料筒、頂料機構、推料機構頂料機構、料台平台傳感器、物料不足傳感器、成品庫200×90×290mm，三層每層有三個工位，裝配台135×120×140mm，氣動夾具等。能按照主令信号的要求對儲存在立體庫中的零件取出，并進行裝配，并放到指定的位置。

裝配實訓套件（僅供參考）

五、配套資源

本設備配套提供機械工業出版社出版的ABB機器人教材三種1套：《工業機器人實操與應用技巧》、《工業機器人典型應用案例精析》、《工業機器人工程應用虛拟仿真教程》。

六、實訓項目

（1）工業機器人的基本認識工作任務。

（2）工業機器人示教器運動操作工作任務。

（3）工業機器人的點位示教工作任務。

（4）工業機器人基本參數設置工作任務。

（5）工業機器人基本運動指示工作任務。

（6）工業機器人基于示教器的程序編輯工作任務。

（7）工業機器人IO控制應用工作任務。

（8）工業機器人基本接線方法工作任務。

（9）PLC和多關節智能手腕的配合使用

（10）觸摸屏和智能手腕的配合使用

（11）變頻器和智能手腕的配合使用

（12）伺服和智能手腕的配合使用

（13）簡單軌迹運行工作任務。

（14）平面圓形描圖工作任務。

（15）平面矩形描圖工作任務。

（16）曲面圓形描圖工作任務。

（17）曲面矩形描圖工作任務。

（18）固定位置搬運工作任務。

（19）平面矩陣碼垛工作任務。

（20）斜面位置搬運裝配工作任務 。

（21）平面矩陣立體碼垛工作任務。

（22）塗膠編工作任務。

（23）模拟焊接工作任務。

（24）工件裝配工作任務。

（25）機床上下料工作任務。

（26）伺服電機變位機的應用。